Zęby stałe wyrastają u człowieka około szóstego roku życia. Jako pierwsze wyrzynają się szóstki. Ząb składa się z tak zwanej korony, która jest górną jego częścią i korzenia, która jest umiejscowiona w dziąśle i sięga aż do naczyń krwionośnych i nerwów. Korzeń okrywa tak zwany cement. Swą budową przypomina tkankę kostną. Komorę zęba wypełnia tak zwana miazga oraz kanały korzeniowe. Największymi zębami siecznymi są siekacze górne przyśrodkowe. Zęby górne znajdują się zarówno w górnej, jak i dolnej części jamy ustnej, czyli w szczęce i żuchwie. Innym rodzajem zębów stałych są kły. Do ich zadań należy rozdzielanie dostarczonego pokarmu. Pomagają one także pozostałym zębom w pełnieniu ich funkcji.
Kolejnym rodzajem zębów są zęby przedtrzonowe i trzonowe. Korona tych drugich jest w kształcie rombu. Zęby trzonowe mają za zadanie miażdżenie pokarmu. Inny rodzaj zębów trzonowych, dodatkowe to trzecie zęby, a mianowicie popularnie określane jako zęby mądrości. Wszystkie zęby są bardzo mocno unerwione przez włókna czuciowe i współczulne.